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タスクとその制御
posted: 2024-06-10, updated: 2024-06-15
本稿ではAUTOSARにおけるタスクの制御について説明します．
タスクの周期実行制御
タスクの周期実行はAUTOSARに限らずあらゆるソフト開発において使われ得る実装方法です．これの動作原理とAUTOSAR CPでの設計について説明します．
動作原理
一旦AUTOSARは抜きにして，何かの処理を周期実行する仕組みを考えてみます．これは単純で，何が必要になるかを考えれば良いです．経過時間を測定し，指定時間になったら指定処理(すなわちタスク)を呼出す機構があれば良いことが分かります．このような基本的で精度の要求される制御はハードウェアで備わっていないとおかしいですし，実際にそのようになっています．この時間はタイマと呼ばれ，マイコンのタイマモジュールで管理されます．
AUTOSAR CPでのタイマでのタスクの周期実行
AUTOSARではタイマモジュールをOsTimer，カウンタはOsCounterと呼びます．またOsCounterが指定値になったら指定処理を実行する機構をOsAlarmと呼びます．指定処理はアクションと呼ばれ，ここではタスクの周期実行を考えるので，OsAlarmのアクションにはタスクを実行させます．このアクションの名前はOsAlarmActivateTaskと呼ばれています．
