The Swamp of ECU Development
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CAN Stack Overview
posted: 2021-12-04, updated: 2024-06-10
はじめに
AUTOSAR CPでは物理層のプロトコルスタックに依らずPDUとしてデータを管理します．
本稿ではCAN関連モジュールに焦点をあて，PDUの送受信のフローを説明します．
受信シーケンスの例
次図にSW-CがシグナルをCANフレームから受信するシーケンスの一例を示します．
送信のシーケンス例
次図にSW-CがシグナルをCANフレームとして送信するシーケンスの一例を示します．
上図について補足します．今回はSW-CがCANフレームを送信する例を示しましたが，BSW内のモジュールによる送信はComを使用しないためシーケンスが異なるなど，様々なパターンがあるためご注意ください．また，同じSW-Cからの送信であっても，コンフィグによってシーケンスが異なる．本図ではComがタスクによって動くことを前提として描画しましたが，例えばCanDrvとComは動作するコンテキストをコンフィグに制御することがもできます．